準東露天煤礦隸屬國家能源集團新疆能源有限責任公司，2006年9月開工建設，是新疆自治區境內第一座開工建設的大型露天煤礦，目前已建成完善的生產和安全保障系統，核定生產能力2600萬t/年。準東露天煤礦副礦長蔡明祥表示，伴隨著綠色礦山上升為國家戰略，近年來國家各部委陸續發布了多項政策和發展規劃，提出要加快礦山信息化、數字化、智能化、無人化建設。為積極響應國家政策，我礦與易控智駕率先進行無人駕駛的應用嘗試。經歷2年的探索與深耕，我們實現了無人駕駛雙班24小時常態化安全員下車，為實現“少人則安、無人則安”的礦山安全目標又大大地邁進了一步，也標志著我礦在智慧礦山建設上完成了又一個里程碑；下一步，我礦將在無人駕駛效率提升和場景適應性方面做更多的研發突破。據悉，早在2020年5月，準東露天煤礦與易控智駕就無人駕駛運輸運營項目達成合作，這是國家能源集團首個寬體車無人駕駛項目，2020年7月開始運行至今已持續安全運行24個月；并于2022年6月，實現運輸環節無人駕駛寬體車安全員常態化下車。截至2022年6月，無人駕駛在準東露天煤礦進行了多作業場景、不同氣候條件下的研究測試，累計運輸土石方131.1萬立方米，運輸里程

安全，無人化的首要前提

告別駕駛員的安全監控，對無人駕駛來說才有實際意義。長久以來，安全員下車面臨著諸多技術難題。每個礦區的作業場景不盡相同，這就要求無人駕駛系統具有很強的場景適配性，并且能與其他作業設備安全、高效協同；在準東露天煤礦建設智慧礦山的過程中，無人駕駛既要滿足礦山所需的生產能力，也必須保證“采、運、排”環節的作業連續性；在技術上，線控精度及響應延時、感知的準確性、通信的穩定性等因素，影響著無人駕駛車輛的整體安全。這些都是阻礙“安全員下車”的關鍵技術難點。無人化的首要前提是安全。為了破解安全員下車難題，易控智駕研發團隊始終致力于無人駕駛系統與車輛硬件安全性、穩定性的不斷提升，通過大量的測試來摸清每一個模塊的能力邊界，以目標來反推每一個技術細節。在前期，國家能源集團新疆準東露天煤礦與易控智駕一起對作業場景與生產環節進行無人駕駛風險源辨識工作，分析出運輸道路、裝卸載區、車輛、天氣、通信條件等五大類共計500余項潛在風險源。據此，易控智駕制定了多重安全冗余策略，通過車端感知、調度平臺、車輛控制、點檢和維保等多個層面，全方位保障無人駕駛的安全可靠運行。在無人駕駛系統設計上，易控智駕參照了ISO17757、ISO22737、ISO19014等無人駕駛與礦山機械的國際規范與標準，打造出一套，具備系統模塊功能邊界清晰、功能指標可量化評價、可測試性強等特點，集“調度指揮平臺及配套調度中心、單車無人駕駛系統、網絡通信系統、協同作業系統”四位一體的礦用無人駕駛運營落地體系，為實現多車常態化“安全員下車”打下堅實基礎。

硬件與線控底盤是制約“安全員下車”的重要因素，易控智駕組建了專業的車輛工程團隊，與主機廠一起開展車輛線控零部件選型和系統集成、電子電氣架構設計和控制策略開發等工作，前裝冗余制動、冗余轉向、冗余駐車等系統，堅持線控底盤整車的定制前裝，保障車輛行駛安全。同時易控智駕開發了車端故障自診斷系統，實現車輛運行域監控、實車運營故障監控、危險狀態監控與管理、故障源分析等功能。值得一提的是，易控智駕是目前礦區賽道唯一在車規級MCU的域控制器上實現L4級無人駕駛常態化運營的高科技公司。此外，易控智駕建立了全流程仿真系統，構建了功能分析、技術研發、測試驗證的端到端數字化閉環，支持500+車輛調度仿真，可驗證復雜調度算法及效率，掌握系統真實的能力邊界，實現無人駕駛算法的快速驗證，提升研發效率。

效率，“安全員下車”的最終目標

在保障礦山安全生產的前提下，效率是“安全員下車”后的最終目標。科學合理的調度規劃，實時精準的感知，精確無誤的停靠是保證效率的關鍵。易控智駕基于效率成本最優、全局均衡的多編組混合調度技術，實現了全局優化調度，均衡配車。基于車輛載荷、起伏地形和線控精度等變化的車輛動態自適應控制技術，易控智駕能夠確保車輛精準停靠及運營效率，在重載下坡時，實現了定點停車精度小于0.4米，橫向控制精度小于0.5米。基于礦山道路及作業場景的深度學習感知技術，易控智駕實現車輛均衡碾壓道路、擋墻及作業面邊緣精準識別，20米外的30cm的物體精準識別，排土線實時識別精度可精確到10cm。不僅如此，易控智駕的協同作業系統可優化裝載區配車調度方式，對挖機的調車時間、裝車時間、待裝時間等進行預測，保證作業連續性，實現精準自動配車，使挖機效率最大化。

值得關注的是，易控智駕在國家能源集團新疆準東露天煤礦常態化“安全員下車”后，最高時速達到35km/h，無人駕駛的效率達到人工效率的80%（不低于安全員在車上時），真正實現了無人更安全，無人不降速度、不降效率，成為業內首個實現多車常態化安全員下車真實運營的礦山無人駕駛公司。安全員正式下車后，礦山無人駕駛要進一步提升作業效率，過去車上的安全員只需要進行遠程監管擔當“脫困員”的角色，從而完全消除運輸環節的安全隱患，為全面商業化奠定了基礎。易控智駕技術VP林巧表示，安全員下車是產品化的前提，如果把2021年之前的階段稱為“技術驗證期”，那么，隨著安全員下車，礦山無人駕駛正式開始了真正的產品化。易控智駕董事長張磊介紹，準東露天煤礦率先實現安全員常態化下車，是國家能源集團在寬體車無人駕駛的又一里程碑。下一步，易控智駕將“兩條腿走路”，在技術上，沿著安全員下車，逐步增加編組數量，實現無人車與有人車混編，打通整個業務鏈路實現協同，為規模化商用打下基礎。在商業化上，易控智駕將進一步優化算法，發力油耗、維護保養等技術細節，力爭早日建成更安全、更高效的智慧礦山。易控智駕成立于2018年5月，始終秉持“讓運輸更簡單”的使命，致力于通過高新技術實現礦區無人化智慧運營。以運營切入真實場景，打磨技術形成數據閉環，并已在國家能源集團和特變電工等特大型露天礦區進行無人駕駛24小時常態化運營，成為行業率先切入真實運營場景的礦區無人駕駛公司。截至2022年6月，易控智駕自有寬體車超過100輛，無人駕駛累計測試里程92萬公里，無人駕駛累計運輸土石方量410萬方，各項數據持續領跑行業。

隨著國家能源集團新疆準東露天煤礦和易控智駕攻克安全員下車的挑戰，引領礦山無人駕駛行業取得了關鍵性的技術突破，也讓破解礦山發展問題看到了新的希望。長久以來，礦山一線工人老齡化問題突出，礦山的用工成本逐年增長，安全生產問題仍然存在……諸多問題始終困擾著礦山的長期可持續發展。礦山面臨的問題也在不斷催促著礦山智能化、無人化建設成為的落地應用。未來，易控智駕的技術成果與商業化創新，將更直接地助力于礦山智能化無人化建設，為礦業的轉型升級、安全高效運轉增磚添瓦。